NỘI DUNG ĐỒ ÁN
MỤC LỤC TRANG
LỜI NÓI ĐẦU………………………………………………………..5
Chương I. Tổng quan về rôbôt…………………………………………8
1.1.các kháI niệm về rôbôt …………………………………………….8
1.2. Phân loại……………………………………………………... …...9
1.2.1. Phân loại theo hình học không gianhoạt động…………………..9
1.2.1.1. Rôbôt toạ độ vuông góc…………………………….………….9
1.2.1.2. Rôbôt toạ độ trụ………………………………………………..9
1.2.1.3. Rôbôt toạ độ cầu……………………………………………….9
1.2.1.4.Rôbôt khớp bản lề ……………………………………………...9
1.2.2. Phân loại theo thế hệ …………………………………………….9
1.2.2.1. Phân loại theo thế hệ thứ nhất………………………………….10
1.2.2.2. Phân loại theo thế hệ thứ 2………………………………….. …10
1.2.2.3. Phân loại theo thế hệ thứ 3………………………………………10
1.2.2.4. Phân loại theo thế hệ thứ 4………………………………………11
1.2.2.5. Phân loại theo thế hệ thứ 5………………………………………11
1.2.3.Phân loại theo điều khiển ………………………………………….11
1.2.3.1.Phân loại theo điều khiển hở……………………………………..12
1.2.3.2. Phân loại theo điều khiển kín…………………………………….12
1.2.4. Phân loại theo nguồn dẫn động…………………………………….12
1.2.4.1. Theo nguồn cấp đIện ……………………………………………..12
1.2.4.2. Theo nguồn khí nén……………………………………………….12
1.2.4.3. Theo nguồn thuỷ lực ……………………………………………...12
1.3. Ứng dụng ……………………………………………………………..12
1.3.1. Mục tiêu của ứng dụng …………………………………………… 12
1.3.2. Các bước ứng dụng ……………………………………………….. 13
Chương II : Cấu tạo chung của rôbôt ………………………………………15
2.Tay máy …………………………………………………………………15
2.1.1.Bậc tự do của tay máy ……………………………………………….15
2.1.2.Tay máy toạ độ vuông góc…………………………………………...15
2.1.3.Tay máy toạ độ trụ …………………………………………………..17
2.1.4.Tay máy toạ độ cầu ………………………………………………….18
2.1.5.Tay máy toạ độ toàn khớp bản lề và SCARA ………………………18
2.1.6.Cổ tay máy ………………………………………………………….18
2.1.7.Các chế độ hoạt động của tay máy và rôbôt công nghiệp…………...19
Chương III. Cơ sở lựa chọn rôbôt………………………………………………21
3.1. Các thông số kỹ thuật ……………………………………………………..21
3.1.1. Sức nâng của tay máy ……………………………………………………21
3.1.2. Số bậc tự do của phần công tác …………………………………………..22
3.1.3. Vùng cơ công tác ………………………………………………………...22
3.1.4. Độ chính xác định vị …………………………………………………….22
3.1.5. Tốc độ định vị …………………………………………………………….23
3.1.6. Đặc tính của hệ điều khiển ………………………………………………..23
3.1.6.1. Kiểu điều khiển …………………………………………………………23
3.1.6.2. Bộ nhớ …………………………………………………………………..23
3.1.6.3. Giao diện với thiết bị ngoại vi ………………………………………..…23
3.1.6.4. Các tiện ích………………………………………………………………..24
3.2. Thiết kế và tổ hợp …………………………………………………………….24
3.2.1. Các nguyên tắc chung ………………………………………………………24
3.2.1.1. Đảm báo sự đồng bộ của hệ thống…………………..……………………24
3.2.1.2. Xuất phát từ yêu cầu công nghệ …………………………..……………...24
3.2.1.3. Chọn kết cấu điển hình …………………………………………..……….24
3.2.1.4. Đảm bảo sự hoà hợp với môi trường……………………………………...25
3.2.1.5. Sự hoà hợp giữa rôbôt với người dùng……..……………………………...25
3.2.1.6. Thiết kế có định hướng sản xuất ……………….………………………...25
3.2.2. Các công việc phải tiến hành khi thiết kế rôbôt ………..…………………..25
3.2.3. Thiết kế theo phương pháp tổ hợp modul ……………………..……………26
3.3. Một số kết cấu điển hình……………………………………………...………28
3.3.1. Rôbôt cố định trên nền……………………………………….……………..28
3.3.2. Rôbôt cố định trên nền dùng toạ độ cầu……………………………………30
3.3.3. Rôbôt treo …………………………………………………………….……31
3.3.4. Rôbôt cố định thích nghi……………………………………………………31
3.4. Cơ cấu tay kẹp …………………………………………………………….….32
3.4.1. Khái niệm và phân loại……………………………………………………..32
3.4.2. Kết cấu………………………………………………………………….33
3.4.2.1. Tay kẹp cơ khí ………………………………………………………..33
3.4.2.2.Tay kẹp dùng chân không và điện từ ………………………………….35
3.4.2.3. Tay kẹp dùng buồng đàn hồi…………………………………………..35
3.4.2.4. Tay kẹp thích nghi …………………………………………………….35
3.4.3 Phương pháp tính toán tay kẹp …………………………………………..36
3.4.3.1. Tính toán tay kẹp cơ khí……………………………………………….37
3.4.3.2. Tính toán tay kẹp chân không và điện từ……………………………….38
Chương IV: Hệ phương trình động học ………………………………………..38
4.1. Đặt vấn đề………………………………………………………………….38
4.2. Xác định trạng thái của rôbôt tại điểm tác động cuối………………….…..38
4.3. Mô hình động học của dụng cụ …………………………………………….40
4.3.1. Ma trận quan hệ …………………………………………………………..40
4.3.2. Bộ thông số DH …………………………………………………………41
4.3.2. Thiết lâp hệ toạ độ ………………………………………………………41
4.3.4. Mô hình biến đổi ………………………………………………………..42
4.3.5. Mô hình toán đồ chuyển đổi …………………………………………….43
4.4. Trình tự thiết lập hệ phương trình động học của rôbôt ……………………44
4.5. Mô hình đồ toán chuyển đổi ……………………………………………….47
Chương V. Tổng hợp chuyển động của rôbôt ………………………………….48
5.1. Nhiệm vụ tổng hợp chuyển động của rôbôt ………………………………..48
5.2. Bài toán động học ngược …………………………………………………..48
5.3. Các phương pháp giải các bài toán ngược …………………………………50
5.3.1. Trường hợp n bậc tự do ………………………………………………….50
5.3.2. GiảI bài toán động học ngược của rôbôt stanford………………………..51
Chương VI. Cơ sở điều khiển rôbôt ……………………………………………59
6.1. Khái niệm chung về điều khiển rôbôt …………………………………….59
6.2. Cơ sở điều khiển rôbôt …………………………………………………….61
6.2.1. Thiết kế quỹ đạo …………………………………………………………61
6.2.1.1. Quỹ đạo trong không gian khớp………………………………………..62
6.2.1.2. Quỹ đạo trong không gian công tác ……………………………………62
6.2.2. Điều khiển chuyển động …………………………………………………62
6.2.2.1. Điều khiển trong không gian khớp ……………………………………..62
6.3. Hệ thống điều khiển rôbôt ………………………………………………… 65
6.3.1. Hệ thống chấp hành……………………………………………………….65
6.3.1.1. Hệ thống truyền dẫn cơ khí……………………………………………..66
6.3.1.2. Động cơ …………………………………………………………………66
6.3.1.3. Khuyếch đại công suất…………………………………………………..68
6.3.1.4. Nguồn cung cấp chính…………………………………………………..68
6.3.2. Điều khiển động cơ servo…………………………………………………68
6.3.2.1. Điều khiển động cơ đIện ……………………………………………….68
6.3.2.2. Điều khiển động cơ thuỷ lực ……………………………………………69
6.4. Hệ thống cảm biến…………………………………………………………..70
6.4.1.KháI niệm và phân loại ……………………………………………………70
6.4.2. Nguyên lý làm việc ……………………………………………………….72
6.5. Hệ thống điều khiển …………………………………………………………76
6.5.1. Kiến trúc chức năng……………………………………………………….76
chương VII. Lập trình rôbôt ……………………………………………………..79
7.1. Giới thiệu …………………………………………………………………...79
7.2. Mô tả vật thể và nhiệm vụ ………………………………………………….81
7.2.1.Lập trình làm kiểu mẫu……………………………………………………81
7.2.2. Lập trình hướng đối tượng ………………………………………………..83
7.3. Mô tả vật thể và nhiệm vụ ………………………………………………….83
7.3.1. Mô tả vật thể ……………………………………………………………...83
7.4. Mô tả nhiệm vụ ……………………………………………………………..85
Chương VIII. …………………………………………………………………….88
8.1. Giới thiệu chung ……………………………………………………………88
8.2. Truyền động cơ khí………………………………………………………….89
8.2.1. Bộ truyền bánh răng sóng……… …………………………………….89
8.2.2. Bộ truyền bánh răng con lăn – cycloid hành tinh…………………………90
8.2.3. Truyền vít bi đai ốc………………………………………………………..90
8.3. Ứng dụng truyền động đIện …………………………………………………91
8.3.1. Động cơ 1 chiều……………………………………………………………91
8.3.2. Động cơ bước ……………………………………………………………..93
8.4. Truyền động thuỷ khí ……………………………………………………….95
8.4.1. Khái niệm cơ bản………………………………………………………….95
8.4.1.1. Các phương trình cơ bản làm việc ở chế độ bình ổn……………………..96
8.4.1.2. Các phương trình cơ bản làm việc ở chế độ chuyển tiếp………………....98
8.5. Khí nén …………………………………………………………………..…100
8.5.1. Đặc điểm chung. ………………………………………………………...100
8.5.2. Tính toán lựa chọn xylanh khí nén……………………………………….110
8.6. Truyền động thuỷ lực ……………………………………….113
6.1. Đặc điểm chung …………………………………………………113
6.2. Truyền động thuỷ lực ……………………………………………114
6.3. Thiết bị điều khiển ……………………………………………………117
Mục lục ……………………………………………………………………120
Click chọn DOWNLOAD để tải đồ án tuyệt vời này
Mọi chi tiết xin liên hệ email: hades0131@gmail.com
Không có nhận xét nào:
Đăng nhận xét